Solution regions in the parameter space of a 3-RRR decoupled robot for a prescribed workspace

Abstract : This paper proposes a new design method to determine the feasible set of parameters of translational or position/orientation decoupled parallel robots for a prescribed singularity-free workspace of regular shape. The suggested method uses Groebner bases to define the singularities and the cylindrical algebraic decomposition to characterize the set of parameters. It makes it possible to generate all the robot designs. A 3-RRR decoupled robot is used to validate the proposed design method.
Type de document :
Communication dans un congrès
Advances in Robot Kinematics, Jun 2012, Innsbruck, Austria. Kluwer Academic Publishers, pp.1-8, 2012
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Contributeur : Damien Chablat <>
Soumis le : mercredi 11 avril 2012 - 22:11:59
Dernière modification le : jeudi 22 septembre 2016 - 14:31:17
Document(s) archivé(s) le : jeudi 12 juillet 2012 - 10:01:13

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  • HAL Id : hal-00687005, version 1
  • ARXIV : 1204.2637

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Damien Chablat, Guillaume Moroz, Vigen Arakelian, Sébastien Briot, Philippe Wenger. Solution regions in the parameter space of a 3-RRR decoupled robot for a prescribed workspace. Advances in Robot Kinematics, Jun 2012, Innsbruck, Austria. Kluwer Academic Publishers, pp.1-8, 2012. <hal-00687005>

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