Comparaison des performances de deux robots sphériques à architecture sérielle et parallèle selon des critères géométriques et cinématiques

Christophe Drouin (1) , Sylvain Miossec (2) , Gérard Poisson (1) , Laurence Nouaille (1)

1 PRISME - Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique
2 IRAUS - Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans]

Dans cet article, nous comparons les performances géométriques et cinématiques d'un robot sériel et d'un robot parallèle utilisés comme portes-sonde pour une application de télé-échographie. Le premier est un poignet sphérique sériel à trois articulations rotoïdes concourantes, le second présente une structure à parallélogrammes déformables. Nous comparons leurs performances cinématiques et leur encombrement sur un espace de travail ciblé.

Mots clés: robots médico-chirurgicaux; synthèse de mécanisme; conception optimale

Domaines: Robotique [cs.RO]

Christophe Drouin, Sylvain Miossec, Gérard Poisson, Laurence Nouaille. Comparaison des performances de deux robots sphériques à architecture sérielle et parallèle selon des critères géométriques et cinématiques. 20ème Congres Français de Mécanique, Aug 2011, Besançon, France. ⟨hal-00657062⟩