Fusion GPS-vision à l'aide d'ajustements de faisceaux contraints

Résumé : Il y a deux problèmes lorsque l'on applique un ajustement de faisceaux (AF) sur des séquences d'images longues : le temps de calcul et la dérive (i.e. l'accumulation d'erreurs). Une méthode récente réduit le temps de calcul grâce à un AF local appliqué incrémentalement. De plus, la fusion avec des données GPS devrait permettre de réduire la dérive. Une méthode de fusion existante est un AF minimisant une somme pondérée d'erreurs images et GPS. Cet article introduit deux AFs contraints pour la fusion, qui imposent une limite supérieure sur l'erreur de reprojection. Ces AFs sont des alternatives à l'AF de fusion existant, ce dernier ne garantissant pas une faible erreur de reprojection et nécessitant la donnée d'une pondération. Ensuite, les trois AFs de fusion sont intégrés dans un système de reconstruction visuelle incrémental basé sur l'AF local. Enfin, des résultats de fusion avec un GPS bas coût sont comparés sur une longue séquence d'images monoculaires.
Type de document :
Communication dans un congrès
RFIA 2012 (Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle), Jan 2012, Lyon, France. pp.978-2-9539515-2-3, 2012
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Contributeur : Amélie Cordier <>
Soumis le : mardi 17 janvier 2012 - 13:21:05
Dernière modification le : mardi 9 octobre 2018 - 09:44:16
Document(s) archivé(s) le : mercredi 18 avril 2012 - 02:20:28

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Maxime Lhuillier. Fusion GPS-vision à l'aide d'ajustements de faisceaux contraints. RFIA 2012 (Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle), Jan 2012, Lyon, France. pp.978-2-9539515-2-3, 2012. 〈hal-00656487〉

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