IRSBOT-2 : Un nouveau robot parallèle à deux degrés de liberté pour des applications de manipulation rapide

Coralie Germain (1) , Sébastien Briot (1) , Stéphane Caro (2, 3, 4) , Philippe Wenger (1)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes
2 CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique
3 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
4 LS2N - équipe RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services

Cet article présente un nouveau robot parallèle à deux degrés de liberté de translation, nommé IRSBot-2 (acro-nyme de IRCCyN Spatial Robot with 2 DOF), pour des applications de manipulation rapide. Contrairement à la majorité des robots générant des mouvements plans de translation, l'IRSBot-2 possède deux chaînes ci-nématiques à architecture spatiale qui lui confèrent une très bonne raideur intrinsèque. Après une description de l'architecture du robot, l'étude du modèle élastostatique quantifie, en termes de masse et de raideur, les avantages de ce robot par rapport à ses concurrents. Abstract : This paper presents a novel two-degree-of-freedom (DOF) translational parallel robot, named the IRSBot-2 (acronym for IRCCyN Spatial Robot with 2 DOF), for high-speed applications. Unlike most two-DOF robots dedicated to planar translational motions, the IRSBot-2 has two spatial kinematic chains which confers a good intrinsic stiffness. First, the robot architecture is described. Then, the IRSBot-2 is compared to its two-DOF counterparts based on elastostatic performances.

Mots clés: Robot parallèle 2T; Pick-and-Place; Modélisation élastostatique

Domaines: Génie mécanique [physics.class-ph]; Génie mécanique [physics.class-ph]

Coralie Germain, Sébastien Briot, Stéphane Caro, Philippe Wenger. IRSBOT-2 : Un nouveau robot parallèle à deux degrés de liberté pour des applications de manipulation rapide. 20ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2011, Besançon, France. ⟨hal-00590041⟩