Cusp points in the parameter space of RPR-2PRR parallel manipulators

Abstract : This paper investigates the existence conditions of cusp points in the design parameter space of the R\underline{P}R-2P\underline{R}R parallel manipulators. Cusp points make possible non-singular assembly-mode changing motion, which can possibly increase the size of the aspect, i.e. the maximum singularity free workspace. The method used is based on the notion of discriminant varieties and Cylindrical Algebraic Decomposition, and resorts to Gröbner bases for the solutions of systems of equations.
Type de document :
Communication dans un congrès
D. Pisla, M. Ceccarelli, M. Husty, B. Corves. 3rd European Conference on Mechanism Science : EUCOMES 2010, Sep 2010, Cluj-Napoca, Romania. Springer, New Trends in Mechanism Science: Analysis and Design 5, pp.29-37, 2010, Mechanisms and Machine Science. 〈10.1007/978-90-481-9689-0_4〉
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Contributeur : Damien Chablat <>
Soumis le : vendredi 10 décembre 2010 - 11:34:32
Dernière modification le : jeudi 17 janvier 2019 - 17:48:07
Document(s) archivé(s) le : vendredi 11 mars 2011 - 03:24:49

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Guillaume Moroz, Damien Chablat, Philippe Wenger, Fabrice Rouillier. Cusp points in the parameter space of RPR-2PRR parallel manipulators. D. Pisla, M. Ceccarelli, M. Husty, B. Corves. 3rd European Conference on Mechanism Science : EUCOMES 2010, Sep 2010, Cluj-Napoca, Romania. Springer, New Trends in Mechanism Science: Analysis and Design 5, pp.29-37, 2010, Mechanisms and Machine Science. 〈10.1007/978-90-481-9689-0_4〉. 〈hal-00545445〉

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