Multimodèle fractionnaire du muscle strié pour la micro-robotique bio-inspirée

Résumé : Dans l'objectif de développer un actionneur musculaire bio-inspiré, un modèle de l'unité motrice du muscle strié a été déterminé. Les réponses des unités motrices sont à la fois non reproductibles, non stationnaires et non linéaires. Fondée sur des observations expérimentales, l'architecture particulière de notre modèle permet de prendre en compte ces caractéristiques non stationnaires et non linéaires. Le modèle intègre deux sous-modèles fractionnaires permettant une parcimonie paramétrique. Enfin, afin de permettre l'évolution du multimodèle de l'unité motrice vers l'actionneur musculaire bio-inspiré, le principe de sommation linéaire des activations d'unités motrices est vérifié dans cette communication, et valide ainsi la première étape de synthèse de l'actionneur
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Article dans une revue
e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2009, 6 (2), pp.34-39
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Contributeur : Valérie Abel <>
Soumis le : vendredi 29 octobre 2010 - 14:33:34
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:22:08

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  • HAL Id : hal-00530606, version 1

Citation

Laurent Sommacal, Pierre Melchior, Julien Petit, Alain Oustaloup. Multimodèle fractionnaire du muscle strié pour la micro-robotique bio-inspirée. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2009, 6 (2), pp.34-39. 〈hal-00530606〉

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