Multimodèle fractionnaire du muscle strié pour la micro-robotique bio-inspirée - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique Année : 2009

Multimodèle fractionnaire du muscle strié pour la micro-robotique bio-inspirée

Résumé

Dans l'objectif de développer un actionneur musculaire bio-inspiré, un modèle de l'unité motrice du muscle strié a été déterminé. Les réponses des unités motrices sont à la fois non reproductibles, non stationnaires et non linéaires. Fondée sur des observations expérimentales, l'architecture particulière de notre modèle permet de prendre en compte ces caractéristiques non stationnaires et non linéaires. Le modèle intègre deux sous-modèles fractionnaires permettant une parcimonie paramétrique. Enfin, afin de permettre l'évolution du multimodèle de l'unité motrice vers l'actionneur musculaire bio-inspiré, le principe de sommation linéaire des activations d'unités motrices est vérifié dans cette communication, et valide ainsi la première étape de synthèse de l'actionneur
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-00530606 , version 1 (29-10-2010)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00530606 , version 1

Citer

Laurent Sommacal, Pierre Melchior, Julien Petit, Alain Oustaloup. Multimodèle fractionnaire du muscle strié pour la micro-robotique bio-inspirée. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, 2009, 6 (2), pp.34-39. ⟨hal-00530606⟩
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