BBPRM: a behavior-based probabilistic roadmap method

Eva Simonin 1 Julien Diard 2, *
* Auteur correspondant
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LIG - Laboratoire d'Informatique de Grenoble
Abstract : This paper focuses on the path planning problem. We offer an alternative to the probabilistic roadmap methods, from the perspective of modeling human or animal planning. In this context, hierarchies of representations are used to break down high-dimensional configuration spaces. We propose an approach for roadmap generation where low-level behaviors are used as articulations between level of the hierarchy. We also show how the obtained roadmap better represents low-level sensorimotor capabilities of the robot.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 2008, 2008, Singapore. pp.1719-1724, 2008
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00530380
Contributeur : Julien Diard <>
Soumis le : vendredi 29 octobre 2010 - 12:45:11
Dernière modification le : jeudi 7 février 2019 - 16:31:13
Document(s) archivé(s) le : dimanche 30 janvier 2011 - 02:40:00

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  • HAL Id : hal-00530380, version 1

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Eva Simonin, Julien Diard. BBPRM: a behavior-based probabilistic roadmap method. IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 2008, 2008, Singapore. pp.1719-1724, 2008. 〈hal-00530380〉

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