Le PAMINSA : Un Nouveau Manipulateur d'Architecture Parallèle aux Mouvements Découplés

Sébastien Briot (1) , Patrick Maurine , Sylvain Guegan (2) , Vigen Arakelian (3)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes
2 LGCGM - Laboratoire de Génie Civil et Génie Mécanique
3 DGMA - Département de Génie Mécanique et Automatique

Cet article propose un nouveau manipulateur parallèle à 4 degrés de liberté dont les déplacements de la nacelle dans le plan horizontal sont indépendants de la translation selon l'axe vertical. Une telle conception permet de soulever une charge importante à une altitude donnée avec un seul actionneur très puissant et, ensuite, de la positionner très précisément dans le plan horizontal en utilisant d'autres moteurs moins puissants. Abstract : This paper proposes a new 4 degree-of-freedom parallel manipulator whose platform displacements in the horizontal plane are independent of the translation along the vertical axis. Such a design allows to lift an important load at a given altitude with only one very powerful actuator and then, by using other less powerful actuators, to position it accurately in the horizontal plane.

Domaines: Génie mécanique [physics.class-ph]; Génie mécanique [physics.class-ph]

Sébastien Briot, Patrick Maurine, Sylvain Guegan, Vigen Arakelian. Le PAMINSA : Un Nouveau Manipulateur d'Architecture Parallèle aux Mouvements Découplés. 17ème Congrès Français de Mécanique, Sep 2005, Troyes, France. ⟨hal-00451954⟩