Translation Control of a Fleet Circular Formation of AUVs under Finite Communication Range

Abstract : This work proposes a control algorithm to stabilize a circular formation of AUVs tracking a time-varying center. We also consider the problem of uniform distribution of all the agents along the circle from two approaches: all-to-all and limited communication. We tackle with this communication constraint using a cooperative control which includes the Laplacian matrix of the communication graph (fixed or distance-dependent). The system was implemented in computersimulation, accessible though Web1.
Type de document :
Communication dans un congrès
48th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2009, Dec 2009, Shanghai, China. pp.6, 2009
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [17 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00403253
Contributeur : Lara Briñon Arranz <>
Soumis le : jeudi 9 juillet 2009 - 17:59:15
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:58:33
Document(s) archivé(s) le : mardi 15 juin 2010 - 18:25:12

Fichier

CDC09_Multi-agentCicle_formati...
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00403253, version 1

Citation

Lara Briñon Arranz, Alexandre Seuret, Carlos Canudas de Wit. Translation Control of a Fleet Circular Formation of AUVs under Finite Communication Range. 48th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2009, Dec 2009, Shanghai, China. pp.6, 2009. 〈hal-00403253〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

601

Téléchargements de fichiers

335