Experimental Identification of the Inverse Dynamic Model : Minimal Encoder Resolution Needed Application to an Industrial Robot Arm and a Haptic Interface. In : Robot manipulators.

Nicolas Marcassus (1) , Alexandre Janot (2) , Pierre Olivier Vandanjon (3) , Maxime Gautier (1)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes
2 LIST (CEA) - Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies
3 LCPC/DDGC - Division Démarches durables en Génie civil

Ce chapitre de livre, accessible par internet, décrit une méthode pour connaître l'influence de l'erreur de mesure sur le résultat final. Elle revient à utiliser une méthode classique utilisée dans l'évaluation de la robustesse des simulations numériques vis à vis de la troncature liée au codage des réels par les ordinateurs. (la méthode CESTAC :Contrôle et Estimation Stochastique des Arrondis de Calculs).

Mots clés: MODELE DYNAMIQUE; ROBOT; ERREUR

Domaines: Automatique / Robotique

Nicolas Marcassus, Alexandre Janot, Pierre Olivier Vandanjon, Maxime Gautier. Experimental Identification of the Inverse Dynamic Model : Minimal Encoder Resolution Needed Application to an Industrial Robot Arm and a Haptic Interface. In : Robot manipulators.. InTech, pp 313-330, 2008. ⟨hal-00402785⟩