Métrologie des trajectoires de véhicules par un système optique

Résumé : Cet article présente une méthode de suivi précis de trajectoires de véhicules légers en utilisant un capteur constitué d'une caméra couleur et d'un télémètre laser à balayage 1D. L'approche retenue est basée sur un filtrage temporel, non linéaire, formalisé par un filtre à particles. Nos contributions portent sur deux points clefs de l'application. La première contribution traite de l'étude d'une fonction de vraisemblance originale qui utilise la cohérence entre la projection d'un modèle simplifié du véhicule dans le repère capteur et les mesures. La deuxième contribution concerne une alternative à la phase d'échantillonnage classique utilisée dans un filtre à particule, qui permet de fusionner de manière intrinsèque les observations provenant de plusieurs sources. La précision de l'algorithme est quantifiée sur des données réelles pour lesquelles nous disposons d'une vérité terrain grâce à une GPS cinématique.
Type de document :
Communication dans un congrès
CIFA 2008, 5ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Sep 2008, France. 7p, 2008
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00377049
Contributeur : Ifsttar Cadic <>
Soumis le : lundi 20 avril 2009 - 17:18:14
Dernière modification le : jeudi 13 septembre 2018 - 17:26:03

Identifiants

  • HAL Id : hal-00377049, version 1

Citation

Yann Goyat, Thierry Chateau, Laurent Trassoudaine. Métrologie des trajectoires de véhicules par un système optique. CIFA 2008, 5ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Sep 2008, France. 7p, 2008. 〈hal-00377049〉

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