Choix topologique de mécanismes plans à liaisons simples en robotique
Résumé
Plusieurs méthodes d'aide à la conception et par la suite d'optimisation ont déjà été présentées concernant l'optimisation dimensionnelle en robotique mais peu sur l'optimisation topologique et par conséquent sur la conception topologique. Etant difficile de parler d'une optimisation topologique, il s'agit plutôt de faire un choix restreint parmi des structures disponibles fournies par la Théorie des Mécanismes et des Machines (TMM) les deux critères imposés de choix étant la position du bâti et de l'effecteur du robot. Une méthode permettant de réduire le nombre de mécanismes cinématiques issus de la TMM, susceptibles d'être appliqués dans la conception initiale de chaînes cinématiques en robotique, est présentée. Elle est basée sur l'exploitation de la symétrie géométrique des structures dont différents cas de combinaisons sont étudiés. Une formulation pour calculer le nombre de possibilités d'ancrer un bâti et un effecteur est ensuite présentée. Elle permet de réduire le nombre de structures tout en évitant celles qui sont isomorphes par rapport à la position du bâti et de l'effecteur du robot. Enfin différents exemples d'application, pour des structures à différents degrés de liberté, sont présentés permettant de restreindre le champ de recherche parmi les solutions possibles.