Reliable robust path planning

Abstract : This paper is devoted to path planning when the safety of the system considered has to be guaranteed in the presence of bounded uncertainty affecting its model. A new path planner addresses this problem by combining Rapidly-exploring Random Trees (RRT) and a set representation of uncertain states. An idealized algorithm is presented first, before a description of one of its possible implementations, where compact sets are wrapped into boxes. The resulting path planner is then used for nonholonomic path planning in robotics.
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International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, De Gruyter, 2009, 19 (3), pp.413-424. 〈10.2478/v10006-009-0034-2〉
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Contributeur : Michel Kieffer <>
Soumis le : jeudi 9 avril 2009 - 09:27:45
Dernière modification le : lundi 17 septembre 2018 - 10:04:09
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R. Pepy, Michel Kieffer, E. Walter. Reliable robust path planning. International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, De Gruyter, 2009, 19 (3), pp.413-424. 〈10.2478/v10006-009-0034-2〉. 〈hal-00374571〉

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