Commande prédictive non linéaire sous contraintes : une condition de faisabilité

Estelle Courtial (1) , Pascal Dufour (2) , Youssoufi Touré (3)

1 CREA - Centre de Robotique, d'Electrotechnique et d'Automatique
2 LAGEP - Laboratoire d'automatique et de génie des procédés
3 LVR - Laboratoire Vision et Robotique

Pièce maitresse dans l'approche de commande prédictive non linéaire sous contraintes, l'algorithme d'optimisation doit déterminer une commande satisfaisant les contraintes et ceci le plus rapidement possible en vue d'une application en temps réel. On montre ici le lien explicite entre la faisabilité de la commande prédictive et la convergence de l'algorithme d'optimisation. Une condition suffisante est proposée pour garantir la convergence de l'algorithme d'optimisation et de ce fait la faisabilité de la commande prédictive non linéaire sous contraintes. Une application en temps réel illustre cette approche.

Domaines: Automatique / Robotique

Estelle Courtial, Pascal Dufour, Youssoufi Touré. Commande prédictive non linéaire sous contraintes : une condition de faisabilité. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, 2004, 1 (4), pp.ISSN: 1954-3522. ⟨hal-00352333v2⟩