Détection de piétons à l'aide d'un capteur laser quatre nappes embarqué Pedestrian Detection using a Multilayer Laserscanner

Résumé : Cet article concerne la détection des piétons à l'aide d'un capteur laser. Ce capteur placé à l'avant d'un véhicule recueille des informations distance réparties selon quatre nappes. Au même titre qu'un véhicule, un piéton constitue dans un environnement de conduite un obstacle qu'il faut détecter, localiser puis identifier et éventuellement suivre. Une synthèse bibliographique concernant les travaux relatifs à la détection des piétons à l'aide de données LIDAR est présentée. Une méthode de détection, d'identification puis de suivi de piétons à partir de cet unique capteur laser quatre plans est proposée et discutée. L'algorithme de détection regroupe les points en différentes classes géométriques dans le but de filtrer le fond de l'image (murs, voitures, panneaux, etc.). Afin d'isoler les piétons, nous proposons une méthode non-paramétrique exploitant la technique de fenêtrage de Parzen. Finalement, pour caractériser au mieux la trajectoire complexe d'un piéton, le pistage repose sur l'utilisation classique d'un filtre à particules. Les résultats obtenus sur des données réelles pour plusieurs scénarios sont présentés.
Type de document :
Communication dans un congrès
RFIA 2008, Jan 2008, Amiens, France. pp.CD-ROM, 2008
Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00344121
Contributeur : Paul Checchin <>
Soumis le : mercredi 3 décembre 2008 - 17:16:23
Dernière modification le : lundi 8 octobre 2018 - 11:40:01

Identifiants

  • HAL Id : hal-00344121, version 1

Citation

Samuel Gidel, Paul Checchin, Christophe Blanc, Thierry Chateau, Laurent Trassoudaine. Détection de piétons à l'aide d'un capteur laser quatre nappes embarqué Pedestrian Detection using a Multilayer Laserscanner. RFIA 2008, Jan 2008, Amiens, France. pp.CD-ROM, 2008. 〈hal-00344121〉

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