Micropréhension et stratégies de micromanipulation.
Résumé
La réalisation d'une tâche de manipulation robotique nécessite le choix d'un bras robot porteur et d'une stratégie de préhension (préhension par pince, préhension par dépression, etc...). Dans le cadre de la robotique conventionnelle, la répétabilité de positionnement de l'objet manipulé est directement liée à la répétabilité du bras porteur et est indépendante de la stratégie de préhension. Celles-ci sont principalement choisies en fonction des propriétés des objets manipulés (forme, fragilité, propriétés physiques particulières). Dans le micromonde, les forces d'adhésion ou les forces surfaciques comme les forces électrostatiques perturbent de manière importante la fonction de préhension. La répétabilité de positionnement des micro-objets manipulés est donc fonction de la répétabilité du bras robot porteur et, en grande partie, de la répétabilité de la stratégie de préhension.