Analyse et comparaison de techniques d'estimation d'état sous contraintes inégalité non linéaires

Vincent Sircoulomb (1, 2) , Ghaleb Hoblos (2) , Houcine Chafouk (2) , José Ragot (1)

1 CRAN - Centre de Recherche en Automatique de Nancy
2 IRSEEM - Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués

Cet article traite de l'estimation d'état sous des contraintes de type inégalité non linéaires sur les variables d'état. Pour traiter un tel problème, une méthode générale consiste en l'utilisation de l'approche par projection, adjointe à une démarche de linéarisation itérée des équations de contraintes. Le résultat obtenu est alors théoriquement optimal au sens du minimum de variance, mais la mise en \oe uvre d'un tel estimateur peut parfois s'avérer compliquée. Le but de cet article est de comparer cette approche avec une technique de projection sous optimale, réservée à une certaine classe de contraintes non linéaires, mais d'implémentation aisée. La comparaison s'effectue sur une application de poursuite de cible dans l'espace, les contraintes non linéaires portant sur l'accélération de la cible.

Mots clés: Estimation d'état sous contraintes; filtrage de Kalman; optimisation sous contraintes

Domaines: Automatique / Robotique

Vincent Sircoulomb, Ghaleb Hoblos, Houcine Chafouk, José Ragot. Analyse et comparaison de techniques d'estimation d'état sous contraintes inégalité non linéaires. 5ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2008, Sep 2008, Bucarest, Roumanie. pp.CDROM. ⟨hal-00331451⟩