Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome d'un robot mobile

Résumé : Nous présentons une méthode pour déterminer la localisation d'un robot mobile par rapport à une séquence vidéo d'apprentissage. Dans un premier temps, le robot est conduit manuellement sur une trajectoire et une séquence vidéo de référence est enregistrée par une seule caméra. Puis un calcul hors ligne nous donne une reconstruction 3D du chemin suivi et de l'environnement. Cette reconstruction est ensuite utilisée pour calculer la pose du robot en temps réel dans une phase de navigation autonome. Les résultats obtenus sont comparés à la vérité terrain mesurée par un GPS différentiel ou une plate-forme rotative graduée.
Type de document :
Communication dans un congrès
2006, AFRIF-AFIA, pp.0, 2006
Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00091151
Contributeur : Maxime Lhuillier <>
Soumis le : mardi 5 septembre 2006 - 13:06:27
Dernière modification le : mardi 9 octobre 2018 - 09:44:15
Document(s) archivé(s) le : vendredi 13 mai 2011 - 23:45:12

Fichiers

Identifiants

  • HAL Id : hal-00091151, version 1

Citation

Eric Royer, Maxime Lhuillier, Michel Dhome, Jean-Marc Lavest. Localisation par vision monoculaire pour la navigation autonome d'un robot mobile. 2006, AFRIF-AFIA, pp.0, 2006. 〈hal-00091151〉

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