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Université d'Orléans |  |
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Université d'Orléans | |
| HAL: hal-00716771, version 1 |
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| Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA12), Grenoble : France (2012) |
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| Contrôleur à commutation pour l'asservissement visuel 2D |
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| Guillaume Allibert 1Estelle Courtial 2 |
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| (2012-07-04) |
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| L'asservissement visuel 2D (AV2D) utilise très souvent comme information visuelle de retour, les coordonnées cartésiennes de points dans l'image. Cette approche classique permet généralement de satisfaire les objectifs de commande. Cependant, dans certaines configurations, des déplacements 3D inutiles peuvent être constatés. Ce désagrément peut être pallié en utilisant une approche d'AV2D basée sur les coordonnées polaires des points. Dans ce papier, on propose un contrôleur à commutation qui permet de profiter des avantages de chacune des approches et d'améliorer ainsi les performances de l'AV2D. L'étude de stabilité est menée et les contraintes de visibilité sont prises en compte. Des simulations illustrent l'efficacité et la robustesse de l'approche proposée. |
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| 1: | Laboratoire d'Informatique, Signaux, et Systèmes de Sophia-Antipolis (I3S) / Equipe SYSTEMES |
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Université Nice Sophia Antipolis [UNS] – CNRS : UMR7271 |
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| 2: | Laboratoire PRISME (PRISME) |
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Université d'Orléans : EA4229 – ENSI Bourges |
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| Pôle IRAuS |
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| Subject | : | Engineering Sciences/Automatic |
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| hal-00716771, version 1 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00716771 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00716771 | |
| From: Guillaume Allibert | |
| Submitted on: Wednesday, 11 July 2012 11:29:59 | |
| Updated on: Wednesday, 11 July 2012 14:04:47 | |
