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HAL : hal-00674039, version 1
DOI : 10.1007/978-94-007-4902-3
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Perturbation of symmetric 3-RPR manipulators and asymptotic singularities
Coste M., Chablat D., Wenger P.
Dans New Trends in Mechanism and Machine Science, F. Viadero, M. Ceccarelli (Ed.) (2012) 23--31 - http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00674039
Type de publication : Chapitres d'ouvrages scientifiques
Domaine :
Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique
Mathématiques/Géométrie algébrique
Titre : Perturbation of symmetric 3-RPR manipulators and asymptotic singularities
Auteur(s) : Michel Coste (, http://perso.univ-rennes1.fr/michel.coste/) 1, Damien Chablat (, http://www.irccyn.ec-nantes.fr/~chablat) 2, Philippe Wenger () 2
Laboratoire :
1 :  Institut de Recherche Mathématique de Rennes (IRMAR)
http://irmar.univ-rennes1.fr/
CNRS : UMR6625 – Université de Rennes 1 – École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan – Institut National des Sciences Appliquées (INSA) : - RENNES – Université de Rennes II - Haute Bretagne
France
2 :  Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
http://www.irccyn.ec-nantes.fr/
CNRS : UMR6597 – PRES Université Nantes Angers Le Mans [UNAM] – École Centrale de Nantes – École Nationale Supérieure des Mines - Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes
1, rue de la Noë BP92101 44321 Nantes Cedex 03
France
Équipe de recherche : Géométrie algébrique réelle
Robotique
Résumé : Small perturbations can affect the kinematic properties of manipulators with non-generic architecture. We study in this paper the perturbations of symmetric planar 3-RPR manipulators. We show in particular that one can obtain any of the three possible stable types of behaviour of 3-RPR manipulators for large values of the lengths of the legs.
Langue du texte
intégral :		 Anglais
Date de production,
écriture :		 24/02/2012
ISBN : 978-94-007-4901-6
Audience : internationale
Titre de l'ouvrage : New Trends in Mechanism and Machine Science
Éditeur commercial : Springer
Date de publication : 2012
Page : 23--31
Éditeur scientifique : F. Viadero, M. Ceccarelli
Série/Collection : Mechanisms and Machine Science vol. 7
Mots Clés : Robots parallèles – singularités – perturbation
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hal-00674039, version 1
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oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00674039
Contributeur : Michel Coste <>
Soumis le : Vendredi 24 Février 2012, 17:25:21
Dernière modification le : Mardi 25 Septembre 2012, 11:55:17