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| HAL : hal-00468453, version 2 |
| DOI : 10.1115/1.4005333 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| Journal of mechanisms and robotics-transactions of the asme 4, 1 (2012) nc |
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| Versions disponibles : | v1 (30-03-2010) | v2 (15-11-2011) |
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| A simple proof that generic 3-RPR manipulators have two aspects |
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| Michel Coste 1 |
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| (2012) |
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| We give a simple proof a recent result of M. Husty : the complement of the singular locus in the workspace of a generic 3-RPR manipulator has two connected components. This is done by introducing a new parameterization of the singular surface. |
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| 1 : | Institut de Recherche Mathématique de Rennes (IRMAR) |
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CNRS : UMR6625 – Université de Rennes 1 – École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan – Institut National des Sciences Appliquées (INSA) : - RENNES – Université de Rennes II - Haute Bretagne |
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| Géométrie algébrique réelle |
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| Domaine | : | Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique Mathématiques/Géométrie algébrique |
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| singularités – robot parallèle |
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| Liste des fichiers attachés à ce document : | |||||
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| hal-00468453, version 2 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00468453 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00468453 | |
| Contributeur : Michel Coste | |
| Soumis le : Mardi 15 Novembre 2011, 10:18:58 | |
| Dernière modification le : Jeudi 14 Juin 2012, 15:44:54 | |
