La conception de correcteurs basée sur l'automatique fréquentielle traditionnelle est probablement la méthode la plus ancienne et la plus répandue dans l'industrie. Malgré des succès importants, elle n'est pas adaptée aux enjeux industriels actuels : des cahiers des charges de plus en plus serrés pour la commande de systèmes de plus en plus complexes (multivariables, etc.) pour des temps de développement de plus en plus courts. Face à cela, la commande robuste est apparue comme une extension puissante de l'automatique fréquentielle traditionnelle. Basée sur la CAO, elle apporte une réponse nouvelle à ces enjeux tout en se basant sur le savoir-faire traditionnel. Ce cours constitue une introduction à la commande robuste. L'accent est avant tout mis sur
o l'analyse pratique de la performance d'un système bouclé (liens entre réponses temporelles et fréquentielles des fonctions de transfert en boucle fermée) ;
o la prise en compte de la limitation de l'information donnée par le modèle d'un système (robustesse) et la recherche d'un modèle de complexité réduite (réduction de modèles) ;
o la conception de correcteurs remplissant un cahier des charges et/ou assurant de bons compromis. |
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