Supervision d’un système de transport par AGVs bidirectionnels dans un contexte de défauts de capteurs
Résumé
Les chariots autoguidés ou AGVs sont considérés parmi les moyens de transport les plus flexibles dans les systèmes automatisés de production (SAP). Un des problèmes importants que pose le déploiement d’une flotte d’AGVs bidirectionnels est celui d’une commande sûre garantissant un routage sans inter-blocages des véhicules. En partant d’une méthode de routage sans conflits basée en partie sur la théorie de contrôle par supervision (TCS) de Ramadge et Wonham, cet article propose de s’intéresser aux défaillances pouvant surgir dans certains capteurs. Dans la théorie de supervision classique, il est supposé que les événements impliqués sont observables. Nous
proposons donc de considérer le cas où des capteurs peuvent défaillir, rendant certains événements non observables et le superviseur inefficient. L’objectif de cet article est d’une part de faire une étude fiabiliste de l’impact des défaillances capteurs sur la qualité de la supervision. D’autre part de proposer une architecture de supervision tolérante aux fautes qui intègre la fonction de diagnostic. Cette dernière permettra, lorsque le système d’AGVs vérifie la propriété de diagnosticabilité, d’éviter certains états de blocages provoqués par la perte d’information sur la position de certains véhicules. Le système sera modélisé par des automates temporisés stochastiques. Nous utiliserons le Model Checking et l’outil UPPAAL afin d’évaluer la fiabilité de l’architecture proposée.