Sous-espaces de Mouvements Articulés ou Contraints et leurs Signatures

Bastien Jacquet (1) , Roland Angst (1) , Marc Pollefeys (2)

1 Computer Vision Laboratory - ETHZ [Zurich]
2 ETH Zürich - Eidgenössische Technische Hochschule - Swiss Federal Institute of Technology [Zürich]

Les objets articulés ou à trajectoires contraintes représentent une grande part des objets de notre quotidien. La détection automatique de ces restrictions de mouvement entre objets et l'extraction des paramètres correspondant est donc importante, p. ex. pour augmenter une reconstruction 3D statique avec des paramètres dynamiques tels qu'axes de rotation, ou directions possibles de translation de certains objets. C'est pourquoi nous présentons ici une nouvelle théorie pour analyser le déplacement relatif de deux objets à trajectoire contrainte. L'analyse est basée sur les sous-espaces linéaires engendrés par les matrices relatives de déplacement. De plus, nous définissons une signature qui caractérise complètement la catégorie de contraintes encodée dans ces déplacements relatifs. Ce cadre théorique montre de nouvelles propriétés algébriques, comme la contrainte de bas-rang pour deux rotations consécutives autour de deux axes fixes. Enfin, pour chaque catégorie de contraintes prédite par la signature, cet article montre comment calculer tous les paramètres des contraintes par des manipulations simples d'algèbre linéaire. Notre approche est validée sur plusieurs jeux de données réelles, comme, parmi d'autre, un tableau roulant rotatif ou une roue roulant sur le sol.

Mots clés: intersection de sous espace; sous-espace de mouvement; analyse de mouvement 3D; intersection de sous espace.

Domaines: Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]

Bastien Jacquet, Roland Angst, Marc Pollefeys. Sous-espaces de Mouvements Articulés ou Contraints et leurs Signatures. Reconnaissance de formes et intelligence artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988593⟩