Union d'une commande par backstepping avec une commande locale

Humberto Stein Shiromoto (1) , Vincent Andrieu (2) , Christophe Prieur (1)

1 GIPSA-SYSCO - GIPSA - Systèmes non linéaires et complexité
2 LAGEP - Laboratoire d'automatique et de génie des procédés

On considère une classe de systèmes non-linéaires pour lesquels la technique de synthèse par backstepping n'est pas applicable. On présente un critère pour la synthèse d'une commande hybride faisant l'union d'une commande par backstepping et d'une commande locale. Cette commande hybride rend le système bouclé globalement asymptotiquement stable. Le critère de sélection repose sur le choix de la taille et la stabilisation d'un ensemble inclus dans le bassin d'attraction d'une commande locale. Les résultats sont illustrés par des simulations.

Domaines: Automatique / Robotique

Humberto Stein Shiromoto, Vincent Andrieu, Christophe Prieur. Union d'une commande par backstepping avec une commande locale. CIFA 2012 - 7ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Jul 2012, Grenoble, France. pp.n/c. ⟨hal-00927101⟩