Analyse du couplage main-système haptique par identification de paramètres

Diana Herrera (1, 2) , Jean-Loup Florens (1) , Alina Voda (2)

1 ACROE - ACROE
2 GIPSA-SLR - GIPSA - Systèmes linéaires et robustesse

L'analyse du couplage main-système haptique comme un seul système non séparable est une question importante pour le développement de dispositifs de haute qualité et leur utilisation dans des tâches dynamiques où la modalité haptique joue un rôle important. En particulier, nous nous intéressons aux gestes ou tâches périodiques ainsi qu'aux modèles d'interaction capables de les générer.Nous proposons l'équation de Van der Pol comme une première approche pour la modélisation du couplage main-système haptique. Nous analysons ce système et nous identifions ses paramètres à partir des données de position acquises lors des simulations sous MATLAB et sur la plateforme temps réel ERGOS. Dans ce document, nous présentons des résultats préliminaires. L'identification des paramètres du système couplé devrait nous permettre d'améliorer les performances des dispositifs haptiques.

Domaines: Interface homme-machine [cs.HC]; Synthèse d'image et réalité virtuelle [cs.GR]

Diana Herrera, Jean-Loup Florens, Alina Voda. Analyse du couplage main-système haptique par identification de paramètres. CIFA 2010 - 6ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Jun 2010, Nancy, France. pp.6. ⟨hal-00910685⟩