Localisation et suivi robustes d'un robot mobile grâce à l'analyse par intervalles

Michel Kieffer (1, 2, 3) , Luc Jaulin (4, 5, 6) , Eric Walter (1) , Dominique Meizel (6)

1 L2S - Laboratoire des signaux et systèmes
2 LTCI - Laboratoire Traitement et Communication de l'Information
3 IUF - Institut universitaire de France
4 STIC - Département STIC [Brest]
5 Lab-STICC - Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance
6 LISA - Laboratoire d'Ingéniérie des Systèmes Automatisés

Cet article présente une solution originale de localisation et de suivi de robot mobile à partir de données télémétriques fournies par des capteurs à ultrasons. Le problème est traité dans un contexte d'erreurs de mesure et d'incertitudes sur l'état borné. Grâce à une technique d'estimation de paramètres et d'état utilisant l'analyse par intervalles, les mesures provenant de 24 capteurs à ultrasons sont fusionnées en tenant compte de la présence inévitable de nombreuses données aberrantes. Un ensemble contenant la configuration (position et orientation) du robot est fourni à chaque instant. Un exemple simulé réaliste est présenté en détail pour illustrer les propriétés de la technique.

Mots clés: robustesse; Calcul par intervalles; capteurs à ultrasons; données aberrantes; estimation de paramètres; estimation d'état; fusion de données; robotique; robustesse.

Domaines: Sciences de l'ingénieur [physics]

Michel Kieffer, Luc Jaulin, Eric Walter, Dominique Meizel. Localisation et suivi robustes d'un robot mobile grâce à l'analyse par intervalles. Traitement du Signal, 2000, 17 (3), pp.207-219. ⟨hal-00844925⟩