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HAL : hal-00737047, version 1

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12th International Conference on Simulation of Adaptive Behavior, SAB 2012, Odense : Danemark (2012)
Multimodal integration of visual place cells and grid cells for navigation tasks of a real robot
Adrien Jauffret ( ) 1, Nicolas Cuperlier 1, Philippe Gaussier 1, Philippe Tarroux 2
AUTO-EVAL Collaboration(s)
(2012)

In the present study, we propose a model of multimodal place cells merging visual and proprioceptive primitives. First we will briefly present our previous sensory-motor architecture, highlighting limitations of a visual-only based system. Then we will introduce a new model of proprioceptive localization, giving rise to the so-called grid cells, wich are congruent with neurobiological studies made on rodent. Finally we will show how a simple conditionning rule between both modalities can outperform visual-only driven models by producing ro- bust multimodal place cells. Experiments show that this model enhances robot localization and also allows to solve some benchmark problems for real life robotics applications.
1 :  Equipes Traitement de l'Information et Systèmes (ETIS)
CNRS : UMR8051 – ENSEA – Université de Cergy Pontoise
2 :  Laboratoire d'Informatique pour la Mécanique et les Sciences de l'Ingénieur [Orsay] (LIMSI)
CNRS : UPR3251 – Université Pierre et Marie Curie (UPMC) - Paris VI – Université Paris XI - Paris Sud
Neurocybernétique
CPU
Informatique/Robotique

Sciences cognitives/Neurosciences

Informatique/Réseau de neurones

Informatique/Intelligence artificielle
Grid cells – Bio-inspired robotics – Multimodal integration – Sensory-motor navigation & mapping – Neural networks
Liste des fichiers attachés à ce document : 
PDF
jauffret_sab2012_1_.pdf(24.4 MB)
ANNEX
poster_SAB2012.pdf(35.9 MB)

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