Quelques développements sur le contrôle de la dynamique de véhicule : une approche LPV du problème

Olivier Sename (1) , Luc Dugard (1)

1 GIPSA-SLR - GIPSA - Systèmes linéaires et robustesse

Cette présentation entre dans le cadre général de la commande de dynamique de véhicule avec l'approche LPV (Linéaire à Paramètres Variant) dont l'intérêt est maintenant avéré par de nombreuses applications couronnées de succès. Deux cas d'étude sont plus particulièrement développés. Le premier concerne la commande de suspension semi-active par des techniques LPV avec prise en compte explicite de la dissipativité de l'actionneur pendant l'étape de synthèse. Le second concerne le contrôle de lacet par des techniques de commande H¥ robuste multivariable à gain séquence, avec prise en compte, lors de la synthèse, des limitations physiques des actionneurs. Ces deux exemples montrent l'efficacité des méthodes proposées, testées en simulation sur des modèles non linéaires valides expérimentalement.

Domaines: Automatique / Robotique

Olivier Sename, Luc Dugard. Quelques développements sur le contrôle de la dynamique de véhicule : une approche LPV du problème. CIFA 2012 - 7ème Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Jul 2012, Grenoble, France. Paper WeAM3T3.1. ⟨hal-00733265⟩