HAL : hal-00717243, version 1

DOI : 10.3182/20120905-3-HR-2030.00187

Fiche détaillée

Récupérer au format BibTeX - EndNote - TEI - RefWorks -

10th IFAC Symposium on Robot Control, Syroco 2012, Dubrovnik : Croatie (2012)

Partial Human Data in Design of Human-Like Walking Control in Humanoid Robotics

David Galdeano (  Auteur correspondant ) 1, Vincent Bonnet 2, Moussâb Bennehar 1, Philippe Fraisse 1, 3, Ahmed Chemori 1

(06/09/2012)

In this paper a human-based control strategy is proposed for walking of humanoid robots. Its basic idea lies in the control of the CoM as well as the relative position of robot's feet. Through the proposed study, it is shown that this reduced set of data allows to fully describe and reproduce a whole body human-like walking. In addition of reducing the number of controlled variables, the proposed control strategy has the advantage of not requiring a complete walking cycle decomposition due to its continuous character. Simulations results are presented to show the e®ectiveness of the proposed control scheme.

1 :	Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM)
	CNRS : UMR5506 – Université Montpellier II - Sciences et techniques
2 :	Laboratory of Locomotor Apparatus Bioengineering (LABLAB)
	University of Rome "Foro Italico"
3 :	DEMAR (INRIA Sophia Antipolis)
	INRIA – CNRS : UMR5506 – Université Montpellier II - Sciences et techniques – Université Montpellier I

Équipe de recherche : ROB/IDH : Interactive Digital Humans ROB/IDH ROB-MIC/DEMAR ROB/DEXTER

Domaine

:

Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique

Mots Clés : Humanoid robotics – Human motion capture – Walking control

hal-00717243, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00717243

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00717243

Contributeur : David Galdeano <>

Soumis le : Jeudi 12 Juillet 2012, 13:19:04

Dernière modification le : Vendredi 12 Avril 2013, 17:03:33