déposer
version française rss feed
HAL : hal-00678670, version 1

Fiche détaillée  Récupérer au format
Advanced Robotics 26, 5-6 (2012) 487-514
A comparison of two sequencing techniques to perform a vision-based navigation task in a cluttered environment
Viviane Cadenat 1, David Folio ( ) 2, Adrien Durand 1
(2012)

We address the problem of multi-sensor-based navigation in a cluttered environment for a non-holonomic robot. To perform such a successful and safe navigation, three controllers realizing, respectively, nominal vision-based navigation, obstacle bypassing and occlusion avoidance have been designed using the task function approach. Then it suffices to sequence them to realize the complete mission. To guarantee the control continuity when switching between two successive controllers, two sequencing approaches have been used and compared. Simulation results validate our work.
1 :  Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS)
CNRS : UPR8001 – Université Paul Sabatier (UPS) - Toulouse III – Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT – Institut National des Sciences Appliquées [INSA] - Toulouse
2 :  Laboratoire PRISME (PRISME)
Université d'Orléans : EA4229 – ENSI Bourges
IRAuS
LAAS-RAP
Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique
Robotique – axe Robotique
Liste des fichiers attachés à ce document : 
PDF
2012_ar_cadenat.pdf(1.5 MB)

tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...
tous les articles de la base du CCSd...