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| HAL : hal-00656460, version 3 |
| DOI : 10.1007/978-94-007-4620-6 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| Latest Advances in Robot Kinematics, Jadran Lenarcic, Manfred Husty (Ed.) (2012) 35-42 |
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| Versions disponibles : | v1 (04-01-2012) | v2 () |
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| Asymptotic singularities of planar parallel 3-RPR manipulators |
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| Michel Coste 1 |
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| (2012) |
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| We study the limits of singularities of planar parallel 3-RPR manipulators as the lengths of their legs tend to infinity, paying special attention to the presence of cusps. These asymptotic singularities govern the kinematic behavior of the manipulator in a rather large portion of its workspace. |
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| 1 : | Institut de Recherche Mathématique de Rennes (IRMAR) |
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CNRS : UMR6625 – Université de Rennes 1 – École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan – Institut National des Sciences Appliquées (INSA) : - RENNES – Université de Rennes II - Haute Bretagne |
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| Géométrie algébrique réelle |
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| Domaine | : | Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique Mathématiques/Géométrie algébrique |
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| Robots parallèles – singularités |
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| Liste des fichiers attachés à ce document : | |||||
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| hal-00656460, version 3 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00656460 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00656460 | |
| Contributeur : Michel Coste | |
| Soumis le : Vendredi 24 Février 2012, 12:34:39 | |
| Dernière modification le : Jeudi 16 Août 2012, 22:22:43 | |
