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HAL : hal-00656460, version 3

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Latest Advances in Robot Kinematics, Jadran Lenarcic, Manfred Husty (Ed.) (2012) 35-42
Versions disponibles :
Asymptotic singularities of planar parallel 3-RPR manipulators
Michel Coste 1
(2012)

We study the limits of singularities of planar parallel 3-RPR manipulators as the lengths of their legs tend to infinity, paying special attention to the presence of cusps. These asymptotic singularities govern the kinematic behavior of the manipulator in a rather large portion of its workspace.
1 :  Institut de Recherche Mathématique de Rennes (IRMAR)
CNRS : UMR6625 – Université de Rennes 1 – École normale supérieure (ENS) - Cachan – Institut National des Sciences Appliquées [INSA] : - RENNES – Université de Rennes II - Haute Bretagne
Géométrie algébrique réelle
Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique

Mathématiques/Géométrie algébrique
Robots parallèles – singularités
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