Reconstitution de l'orientation et des accélérations corporelles à l'aide de capteurs inertiels et magnétiques: Application à l'écophysiologie de l'animal sauvage
Résumé
L'objectif de ce travail est d'estimer les orientations (attitudes) ainsi que les accélérations corporelles (linéaires) dans l'espace 3D chez l'animal sauvage. L'approche proposée concerne le Bio-logging, une thématique qui s'intéresse à l'étude du comportement de l'animal et de son écophysiologie (localisation et monitoring de ses activités) en utilisant des microsystèmes électroniques. Généralement pour ce type d'application, l'estimation de l'attitude est obtenue en utilisant des capteurs inertiels tels que des accéléromètres et des magnétomètres. Cependant cette technique n'est valable que pour des mouvements basses fréquences de l'animal (quasistatique). Dans cet article, on propose d'étendre cette estimation au cas dynamique en ajoutant des gyromètres. Ainsi, une méthode de fusion non linéaire de données inertielles provenant d'un accéléromètre, d'un magnétomètre, et d'un gyromètre triaxiaux est proposée. L'estimation de l'orientation servira au calcul des accélérations corporelles de l'animal. Cette information est souvent nécessaire aux biologistes pour évaluer les dépenses énergétiques de l'animal au cours de ses mouvements. Finalement, des essais expérimentaux réalisés sur un cheval illustreront la performance de l'approche proposée.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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