Un imageur radar pour la perception et la caractérisation en milieu naturel
Résumé
Le processus de perception demeure un point critique pour les applications en environnement extérieur. Le radar hyperfréquence offre dans ce contexte un potentiel important car il permet de résoudre certaines limitations des capteurs optiques (laser, vision). Un capteur de ce type, nommé K2Pi, a été conçu pour des applications de cartographie de l'environnement. Le radar est associé à l'algorithme R SLAM, développé pour dessiner les cartes radar. La carte radar globale est construite à partir d'un processus de fusion de données, basé sur un principe d'appariement des images radar successives. L'environnement est décrit sous la forme d'une grille d'occupation. Les premier résultats obtenus en milieu extérieur naturel montrent la capacité du radar à prendre en compte des environnements étendus. / Perception remains a challenge in outdoor environments. Overcoming the limitations of vision-based sensors, microwave radar presents considerable potential. Such a sensor so-called K2Pi has been designed for environment mapping. In order to build radar maps, an algorithm named R SLAM has been developed. The global radar map is constructed through a data merging process, using map matching of successive radar image sequences. An occupancy grid approach is used to describe the environment. First results obtained in natural environment are presented, which show the ability of the micro-wave radar to deal with extended environments.
Domaines
Sciences de l'environnement
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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