Identification dynamique de robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse

Pauline Hamon (1, 2) , Maxime Gautier (1) , P. Garrec (2)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes
2 LIST (CEA) - Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies

En robotique, les pertes dans la chaine d'actionnement articulaire des robots sont généralement prises en compte dans le modèle dynamique par un effort de frottement visqueux proportionnel à la vitesse et par un effort constant de frottement sec. Pourtant, d'après la loi de Coulomb, le frottement sec de glissement varie avec les efforts de contact dans les éléments de transmission. Ainsi, cet effet est à prendre en compte pour les systèmes mécaniques soumis à de fortes variations de charge. Cet article présente un nouveau modèle dynamique dans lequel l'effort de frottement sec est proportionnel à la charge selon un coefficient dépendant de la vitesse. Une nouvelle procédure permet d'identifier ce modèle à partir de mesures faites sur le robot réalisant diverses trajectoires avec différents cas de charge. Une validation expérimentale est réalisée sur un robot industriel.

Mots clés: Robotique; Modélisation; Identification; Frottements

Domaines: Automatique / Robotique

Pauline Hamon, Maxime Gautier, P. Garrec. Identification dynamique de robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse. Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Jun 2010, Nancy, France. pp.154. ⟨hal-00583159⟩