HAL : hal-00545445, version 1

arXiv : 1012.2662

DOI : 10.1007/978-90-481-9689-0

Fiche détaillée

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3rd European Conference on Mechanism Science : EUCOMES 2010, Cluj-Napoca : Romania (2010)

Cusp points in the parameter space of RPR-2PRR parallel manipulator

Guillaume Moroz 1, Damien Chablat 1, Philippe Wenger 1, Fabrice Rouillier 2, 3

(14/09/2010)

This paper investigates the existence conditions of cusp points in the design parameter space of the R\underline{P}R-2P\underline{R}R parallel manipulators. Cusp points make possible non-singular assembly-mode changing motion, which can possibly increase the size of the aspect, i.e. the maximum singularity free workspace. The method used is based on the notion of discriminant varieties and Cylindrical Algebraic Decomposition, and resorts to Gröbner bases for the solutions of systems of equations.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes
2 :	SALSA (INRIA Rocquencourt)
	INRIA – CNRS : UMR7606 – Université Paris VI - Pierre et Marie Curie
3 :	Laboratoire d'Informatique de Paris 6 (LIP6)
	CNRS : UMR7606 – Université Paris VI - Pierre et Marie Curie

Équipe de recherche : Méthodes de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Kinematics – Singularities – Cusp – Parallel manipulator – Symbolic computation

hal-00545445, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00545445

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00545445

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Vendredi 10 Décembre 2010, 11:34:32

Dernière modification le : Mercredi 13 Avril 2011, 16:30:39