Filtre à fenêtre glissante pour l'estimation de l'attitude et des vitesses d'un projectile

Bertrand Grandvallet (1) , Ali Zemouche (1) , Mohamed Boutayeb (1) , Sébastien Changey (2)

1 CRAN - Centre de Recherche en Automatique de Nancy
2 ISL - Institut franco-allemand de recherches de Saint-Louis

Ce papier traite du problème de guidage d'un projectile stabilisé par rotation. Nous apportons une contribution au niveau la navigation grâce à des capteurs ”bas-coût” de type accéléromètres et magnétomètres. Les fortes non-linéarités présentes dans les équations d'états (dynamique et sortie) du modèle nous restreignent à l'utilisation de peu de méthodes d'estimation. Nous proposons ici un Filtre de Kalman Etendu (FKE) utilisant une fenêtre glissante sur les mesures pour l'estimation de l'attitude (position angulaire) et des vitesses (linéaires et angulaires) de l'engin, en temps réel. Nous montrons au travers des simulations les bonnes performances du filtre particulièrement lors de fortes perturbations comme un coup de vent pendant la phase de vol.

Mots clés: Filtre de Kalman Etendu; Magnétomètres; Accéléroètres; Quaternions

Domaines: Automatique / Robotique

Bertrand Grandvallet, Ali Zemouche, Mohamed Boutayeb, Sébastien Changey. Filtre à fenêtre glissante pour l'estimation de l'attitude et des vitesses d'un projectile. Sixième Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA 2010, Jun 2010, Nancy, France. pp.CDROM. ⟨hal-00543073⟩