Commande d'un actionneur électrique par communication sans fil Zigbee
Résumé
Nous présentons ici un asservissement de position en sans fil d'un moteur à courant continu. La consigne élaborée au niveau d'un PC distant est envoyée via un module Zigbee à un autre module Zigbee, qui lui relié au moteur à commander, renvoie la mesure de la position. La commande numérique mise en œuvre doit être suffisamment robuste et la période d'échantillonnage judicieusement choisie pour s'affranchir des contraintes imposées par la communication hertzienne. Nous utilisons dans la commande, un prédicteur estimateur à base de filtre de Kalman. Ce dernier substitue, au retour de l'information réelle éventuellement perdue ou retardée (en l'occurrence ici la position du moteur), une information anticipée adéquate. Nous assurons ainsi par ce biais la stabilité de l'asservissement numérique en boucle fermé de ce moteur piloté par des modules Zigbee.
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