Invariant couleur basé sur la transformée du boulanger. Application à la localisation globale d'un robot d'intérieur

Christophe Montagne (1) , Sylvie Lelandais (1) , Anis Chaari (1) , Mohamed Ben Ahmed (2)

1 IBISC - Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes
2 RIADI - Laboratoire de recherche en Génie Logiciel, Applications distribuées, Systèmes décisionnels et Imagerie intelligente [Manouba]

Dans cet article nous proposons un nouvel invariant couleur défini en utilisant la transformation du boulanger. Cet invariant est utilisé comme descripteur d'une image. Il nous permet de rechercher, à travers une base de données constituée d'images d'intérieur, celle qui est la plus proche d'une image dite " requête ". L'objectif de ce travail est de pouvoir permettre à un robot, perdu dans son environnement défini par un appartement, de se localiser de manière assez grossière en identifiant la pièce où il se trouve et en déterminant son orientation dans cette pièce. Chaque image de la base de données possède son descripteur couleur, en l'occurrence l'invariant ici proposé. La projection de l'image " requête " à travers tous ces invariants nous permet d'obtenir une mesure de distance entre cette image et toutes celles de la base. Les premiers résultats obtenus au moyen de cette approche nous permettent de valider l'intérêt de l'utilisation de cet invariant.

Mots clés: Transformation quasi-mixing; Localisation par vision; Imagerie couleur; Indexation d'images

Domaines: Traitement du signal et de l'image [eess.SP]; Traitement des images [eess.IV]; Imagerie médicale; Traitement du signal et de l'image [eess.SP]

Christophe Montagne, Sylvie Lelandais, Anis Chaari, Mohamed Ben Ahmed. Invariant couleur basé sur la transformée du boulanger. Application à la localisation globale d'un robot d'intérieur. Int. Conf. Sciences of Electronics, Technology of Information and Telecommunication (SETIT 2005), Mar 2005, Sousse, Tunisie. pp.(Elect. Proc.). ⟨hal-00342241⟩