ARPH: Comparaison d'une méthode classique et d'une méthode utilisant la coopération homme-machine pour exploiter la redondance de l'assistant robotisé

Etienne Colle (1) , Khiar Nait-Chabane (1) , Sébastien Delarue (1) , Philippe Hoppenot (1)

1 IBISC - Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes

Les solutions retenues en robotique d'assistance se démarquent souvent très fortement de celles employées en robotique industrielle. Du point de vue de la conception, il est pertinent de considérer la personne et le robot d'assistance comme deux éléments appartenant à un système complexe global. La coopération interne entre ces deux entités devient indispensable et permet de mettre en place des solutions innovantes. Ce papier tente de montrer sur l'exemple de la commande d'un bras mobile qu'il est possible de proposer de nouveaux algorithmes en s'appuyant sur les capacités de la personne. Nous avons montré qu'une méthode de résolution de problèmes utilisée en IAD offre une alternative aux modèles mathématiques généralement mis en oeuvre pour commander un robot. Cette approche offre des avantages. Cependant le caractère local de la résolution nécessite la présence d'un niveau supérieur possédant une vision globale du processus et capable de décision. En robotique d'assistance ce rôle est joué par la personne dans le cadre de la coopération homme-machine.

Domains: Robotics [cs.RO]; Automatic Control Engineering; Automatic

Etienne Colle, Khiar Nait-Chabane, Sébastien Delarue, Philippe Hoppenot. ARPH: Comparaison d'une méthode classique et d'une méthode utilisant la coopération homme-machine pour exploiter la redondance de l'assistant robotisé. HANDICAP 2006, Jun 2006, Paris, France. pp.121--125. ⟨hal-00341300⟩