HAL : hal-00323101, version 1

arXiv : 0809.3384

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2nd International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Montpellier : France (2008)

Changing Assembly Modes without Passing Parallel Singularities in Non-Cuspidal 3-R\underline{P}R Planar Parallel Robots

Ilian Bonev 1, Sébastien Briot 1, Philippe Wenger 2, Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 2

ETS Montréal Collaboration(s)

(21/09/2008)

This paper demonstrates that any general 3-DOF three-legged planar parallel robot with extensible legs can change assembly modes without passing through parallel singularities (configurations where the mobile platform loses its stiffness). While the results are purely theoretical, this paper questions the very definition of parallel singularities.

1 :	Département de génie de la production automatisée (GPA)
	Ecole de Technologie Supérieure
2 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthode de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Singular configurations – assembly modes – cusp point – parallel mechanism – parallel robot – working mode

hal-00323101, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00323101

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00323101

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Vendredi 19 Septembre 2008, 15:28:19

Dernière modification le : Vendredi 19 Septembre 2008, 16:25:28