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| HAL : hal-00284509, version 1 |
| arXiv : 0806.0473 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| 32nd Annual Mechanisms and Robotics Conference (MR), New-York : États-Unis d'Amérique (2008) |
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| Kinematic Analysis of the vertebra of an eel like robot |
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Damien Chablat 1 |
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| (04/08/2008) |
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| The kinematic analysis of a spherical wrist with parallel architecture is the object of this article. This study is part of a larger French project, which aims to design and to build an eel like robot to imitate the eel swimming. To implement direct and inverse kinematics on the control law of the prototype, we need to evaluate the workspace without any collisions between the different bodies. The tilt and torsion parameters are used to represent the workspace. |
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| 1 : | Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN) |
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CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes |
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| Méthode de Conception en Mécanique |
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| Domaine | : | Informatique/Robotique Sciences de l'ingénieur/Mécanique/Génie mécanique Physique/Mécanique/Génie mécanique |
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| Biomimetic robotics – Parallel robot – Spherical wrist – workspace – singularity – tilt-and-torsion angles |
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| Liste des fichiers attachés à ce document : | |||||
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| hal-00284509, version 1 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00284509 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00284509 | |
| Contributeur : Damien Chablat | |
| Soumis le : Mardi 3 Juin 2008, 11:22:40 | |
| Dernière modification le : Mardi 3 Juin 2008, 11:33:59 | |
