Conception d'un observateur PI pour un multimodèle découplé

Rodolfo Orjuela (1) , Benoît Marx (1) , José Ragot (1) , Didier Maquin (1)

1 CRAN - Centre de Recherche en Automatique de Nancy

Ce document aborde l'estimation d'état des systèmes non linéaires. L'approche proposée repose sur la représentation du système par un multimodèle découplé. Ce type de multimodèle constitue une alternative au multimodèle dit de Takagi-Sugeno classiquement utilisé. En effet, contrairement à ce dernier, le multimodèle découplé permet l'utilisation d'un vecteur d'état de dimension différente pour chaque sous-modèle et en ce sens, l'approche présentée est originale. L'estimation d'état proposée est effectuée à l'aide d'un observateur de type Proportionnel-Intégral (PI) connu pour ses propriétés de robustesse. La synthèse de ce type d'observateur pour un multimodèle découplé n'a pas fait, à notre connaissance, l'objet de travaux de recherche. Des conditions suffisantes pour garantir la convergence de l'erreur d'estimation sont données sous une forme LMI.

Mots clés: Estimation d'état; observateur PI; systèmes non linéaires; multimodèle découplé

Domaines: Automatique / Robotique

Rodolfo Orjuela, Benoît Marx, José Ragot, Didier Maquin. Conception d'un observateur PI pour un multimodèle découplé. 8ème conférence internationale des Sciences et Techniques de l'Automatique, STA'2007, Nov 2007, Sousse, Tunisie. pp.CDROM. ⟨hal-00188360⟩