HAL : hal-00169594, version 1

arXiv : 0709.0409

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Journal of Mechanical Design 127 (2005) 150-155

A DH-parameter based condition for 3R orthogonal manipulators to have 4 distinct inverse kinematic solutions

Philippe Wenger 1, Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 1, Maher Baili 1

(01/2005)

Positioning 3R manipulators may have two or four inverse kinematic solutions (IKS). This paper derives a necessary and sufficient condition for 3R positioning manipulators with orthogonal joint axes to have four distinct IKS. We show that the transition between manipulators with 2 and 4 IKS is defined by the set of manipulators with a quadruple root of their inverse kinematics. The resulting condition is explicit and states that the last link length of the manipulator must be greater than a quantity that depends on three of its remaining DH-parameters. This result is of interest for the design of new manipulators.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthode de Conception en Mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Classification – Workspace – Singularity – Cusp – node – orthogonal manipulator – binary and quaternary manipulators.

hal-00169594, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00169594

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00169594

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Mardi 4 Septembre 2007, 14:17:23

Dernière modification le : Mardi 4 Septembre 2007, 14:27:21