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| HAL : hal-00168332, version 1 |
| arXiv : 0708.3607 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| Journal of Mechanism and Machine Theory 42, 3 (2007) 296-311 |
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| Parametric stiffness analysis of the Orthoglide |
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| Félix Majou 1Clément Gosselin 2 |
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| (2007) |
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| This paper presents a parametric stiffness analysis of the Orthoglide. A compliant modeling and a symbolic expression of the stiffness matrix are conducted. This allows a simple systematic analysis of the influence of the geometric design parameters and to quickly identify the critical link parameters. Our symbolic model is used to display the stiffest areas of the workspace for a specific machining task. Our approach can be applied to any parallel manipulator for which stiffness is a critical issue. |
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| 1 : | Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN) |
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CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes |
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| 2 : | Robotics Laboratory (ROBOTICS LABORATORY) |
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Université Laval |
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| Méthode de Conception en Mécanique |
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| Domaine | : | Informatique/Robotique |
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| Parametric analysis – Stiffness – PKM design – Orhtoglide. |
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| Liste des fichiers attachés à ce document : | ||||||||||
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| hal-00168332, version 1 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00168332 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00168332 | |
| Contributeur : Damien Chablat | |
| Soumis le : Lundi 27 Août 2007, 15:47:39 | |
| Dernière modification le : Lundi 27 Août 2007, 16:00:04 | |
