HAL : hal-00168179, version 1

arXiv : 0708.3381

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IEEE Transactions on Robotics and Automation 19, 3 (2003) 403-410

Architecture Optimization of a 3-DOF Translational Parallel Mechanism for Machining Applications, the Orthoglide

Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 1, Philippe Wenger 1

(06/2003)

This paper addresses the architecture optimization of a 3-DOF translational parallel mechanism designed for machining applications. The design optimization is conducted on the basis of a prescribed Cartesian workspace with prescribed kinetostatic performances. The resulting machine, the Orthoglide, features three fixed parallel linear joints which are mounted orthogonally and a mobile platform which moves in the Cartesian x-y-z space with fixed orientation. The interesting features of the Orthoglide are a regular Cartesian workspace shape, uniform performances in all directions and good compactness. A small-scale prototype of the Orthoglide under development is presented at the end of this paper.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthode de Conception en Mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Parallel mechanism – Optimal design – Singularity – Isotropic design – Workspace – Orthoglide.

hal-00168179, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00168179

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00168179

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Vendredi 24 Août 2007, 18:29:47

Dernière modification le : Vendredi 24 Août 2007, 20:25:45