HAL : hal-00162645, version 1

arXiv : 0707.2228

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Problems of Mechanics 15, 2 (2004) 27-32

Kinematic Analysis of a Family of 3R Manipulators

Maher Baili 1, Philippe Wenger 1, Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 1

(07/2004)

The workspace topologies of a family of 3-revolute (3R) positioning manipulators are enumerated. The workspace is characterized in a half-cross section by the singular curves. The workspace topology is defined by the number of cusps that appear on these singular curves. The design parameters space is shown to be divided into five domains where all manipulators have the same number of cusps. Each separating surface is given as an explicit expression in the DH-parameters. As an application of this work, we provide a necessary and sufficient condition for a 3R orthogonal manipulator to be cuspidal, i.e. to change posture without meeting a singularity. This condition is set as an explicit expression in the DH parameters.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthode de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Workspace – Singularity – 3R manipulator – Cuspidal manipulator – Classification

hal-00162645, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00162645

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00162645

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Dimanche 15 Juillet 2007, 14:43:23

Dernière modification le : Dimanche 15 Juillet 2007, 20:00:59