Fusión de Datos de Multicaptores para la Captura de Movimiento

Bernardino Benito Salmerón Quiroz (1, 2) , Godin Christelle (2) , Suzanne Lesecq (1)

1 LAG - Laboratoire d'automatique de Grenoble
2 CEA-LETI - Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives - Laboratoire d'Electronique et de Technologie de l'Information

Este artículo presenta un nuevo sistema de captura de movimiento a partir del cual deseamos estimar, tanto la orientación como la aceleración lineal de un objeto en el espacio a partir de las medidas obtenidas por una minicentral, la cual, se desea sea realizada utilizando una configuración minimal y de bajo costo, para ello se proponen algoritmos para la determinación de la orientación y de la aceleración de un objeto en el espacio desconociendo el modelo del movimiento propio del objeto, por lo cual no se puede aplicar por ejemplo un observador, pero tomamos en cuenta la cinemática del movimiento del ser humano, ya que la aplicación deseada de esta minicentral, es la captura de movimiento humano. Para la estimación de la orientación utilizamos una formulación que hace uso del cuaternión unitario en lugar de los ángulos de Euler, así eliminamos el problema de las singularidades asociadas a la estimación de la orientación. Igualmente, se presenta un modelo cinemático, basándonos en los robots con articulaciones tipo rotula, uniones que mas se asemejan a las articulaciones humanas. Simulaciones y validaciones del modelo fueron realizadas, cuyo resultado converge en una estimación correcta tanto de la orientación como de las aceleraciones lineales.

Mots clés: Fusión de datos; cuaternión; captura de movimiento; aceleración lineal.; aceleración lineal

Domaines: Automatique / Robotique

Bernardino Benito Salmerón Quiroz, Godin Christelle, Suzanne Lesecq. Fusión de Datos de Multicaptores para la Captura de Movimiento. AMCA 2006, Congresso Nacional de Control Automatica, Oct 2006, Mexico, México. ⟨hal-00160745⟩