HAL : hal-00145142, version 1

arXiv : 0705.1148

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Journal of Mechanism and Machine Theory 36, 6 (2001) 763-783

Séparation des Solutions aux Modèles Géométriques Direct et Inverse pour les Manipulateurs Pleinement Parallèles

Damien Chablat 1, Philippe Wenger 1

(2001)

This article provides a formalism making it possible to manage the solutions of the direct and inverse kinematic models of the fully parallel manipulators. We introduce the concept of working modes to separate the solutions from the opposite geometrical model. Then, we define, for each working mode, the aspects of these manipulators. To separate the solutions from the direct kinematics model, we introduce the concept of characteristic surfaces. Then, we define the uniqueness domains, as being the greatest domains of the workspace in which there is unicity of solutions. The principal applications of this work are the design, the trajectory planning.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthode de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Parallel mechanism – singularity – asect – working mode – assembly mode – uniqueness domain

hal-00145142, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00145142

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00145142

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Mardi 8 Mai 2007, 15:22:59

Dernière modification le : Mardi 8 Mai 2007, 21:10:25