Triangulation projective contrainte par multi-coplanarité
Résumé
Cet article traite du problème de la reconstruction et de l'estimation du mouvement entre les caméras à partir de deux vues d'une scène rigide. Plus particulièrement, nous traitons le cas où la scène contient des plans, c'est-à-dire des ensembles de points coplanaires ou multi-coplanaires (points sur plusieurs plans), qui constituent des contraintes géométriques très fortes. La plupart des travaux existants ne les exploitent que d'une manière sous-optimale. Une approche typique est d'estimer une reconstruction isolée de points, d'ajuster des plans et éventuellement de corriger la position 3D des points afin de les rendre coplanaires. Dans cet article, nous présentons une méthode permettant d'estimer de façon conjointe et optimale (au sens du maximum de vraisemblance) la structure de la scène et le mouvement entre les caméras : le résultat est une structure minimisant l'erreur de reprojection tout en satisfaisant exactement les contraintes géométriques. Pour ce faire, la structure est paramétrée de façon minimale par des entités 2D ou 3D. Des résultats expérimentaux montrent que les résultats de reconstruction obtenus sont de qualité supérieure à ceux d'autres méthodes, notamment celles basées sur une reconstruction individuelle de points, ceci même dans les cas où les plans de la scène sont imparfaits.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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